头奖 · 真实硬件
真实世界卓越奖
按任务 · 在真实 Mobile FR3 Duo 上评判
- 第一名 $1,500 现金 + Franka Robotics 购买代金券（价值 US$3,750）· 奖杯 + 特别设计礼品
- 第二名 $1,000 现金 + Franka Robotics 购买代金券（价值 US$2,500）· 特别设计礼品
- 第三名 $500 现金 + Franka Robotics 购买代金券（价值 US$1,250）· 特别设计礼品
为何需要此基准
如今的双臂操作基准是碎片化的。有些仅在仿真中评估算法；另一些只在单一实验室的单台机器人上测试。两者都无法回答最关键的问题：这些方法能否在不同平台、环境与操作者之间泛化？EBiM 竞赛引入一个全球协同的基准，将开放仿真阶段与在相同 Mobile FR3 Duo 平台上的跨大洲真实机器人验证相结合。通过在汉堡、慕尼黑、匹兹堡和上海的真实硬件上验证顶尖仿真方法，我们为具身双臂操作构建首个可复现、跨实验室的基准。
三阶段机制
第一与第二阶段构成竞赛。第三阶段是公布结果的研讨会。
第一阶段
开放仿真基准
发布一个开放仿真基准，聚焦于非结构化操作场景：线缆布线、可变形材料操作（导热垫放置），以及辅助生活与喂食任务。全球团队通过公开招募，在共享、可复现的排行榜上参与。
第二阶段
跨大洲真实世界验证
从仿真晋级的团队将在汉堡、慕尼黑、匹兹堡和上海的合作实验室，于真实的 Mobile FR3 Duo 机器人上进行验证。仿真结果公布后（8 月 8 日），晋级团队将获得在真实平台上的实操调试窗口（8 月 10–19 日）。代码仓库提交现已开放（自开发者预览版发布起）；组织方的仿真评估可能随时开始。8 月 20–31 日，所有真实机器人的台架测试与评估均由组织方运行 —— 以确保跨站点可比性。
第三阶段
研讨会与路线图发布
竞赛结果、特邀报告以及圆桌讨论将在社区研讨会（地点与日期待定）上呈现。研讨会将发布基准协议、开放数据集，以及面向未来迭代的社区路线图。
第三阶段：研讨会与路线图（地点与日期待定）—— 完整日程请见 研讨会页面。
竞赛平台：Mobile FR3 Duo
由 Franka Robotics 打造的标准化双臂移动操作平台，部署于所有国际测试站点。
Mobile FR3 Duo 通过将 FR3 Duo 参考平台与触觉移动机器人（TMR）集成，将其拓展到移动环境中。它将双臂操作、丰富感知与全向移动能力融合为单一的具身智能系统 —— 使数据采集与策略执行得以超越固定工作单元。汉堡、慕尼黑、匹兹堡和上海的所有竞赛测试平台均采用完全相同的 Mobile FR3 Duo 平台，以确保跨站点可复现性。
底盘尺寸
800 × 580 × 294 mm
单臂触及范围
855 mm
负载
每臂 3 kg
最大速度
1.75 m/s
传感器
14× 力矩, 2× 激光雷达, 7× 相机, IMU
用户 PC
NVIDIA Jetson AGX Orin
控制频率
1 kHz (FCI)
连接方式
Wi-Fi, 以太网, USB, 蓝牙
了解更多请访问 franka.de/product-prototypes · Franka Robotics GmbH
基准测试
一个多维度框架，用于公平且有意义地评估双臂操作系统。
当前的双臂操作基准在硬件平台、任务定义与评估标准上彼此割裂。我们的研讨会致力于设计一项覆盖任务多样性、泛化性、鲁棒性与部署就绪度的社区级标准 —— 在标准化条件下于真实机器人上进行评估。
01
任务套件
三项核心任务：线缆布线、可变形材料操作（导热垫放置），以及辅助生活与喂食。
02
评估指标
三个层级 —— 结果（任务得分 + 完成时间，参与排名）、过程（仅记录、不参与排名：SPARC 平滑度、力矩/能耗、再抓取与交接次数，以及基于 BiCoord 的双臂协同 SMP/MAD/STI），以及安全（力/损伤阈值的硬性否决）。
03
数据协议
共享的遥操作、标注规范，以及面向跨站点兼容性的硬件标定准则。
04
硬件无关性
平台中立的 API 与仿真到现实迁移赛道，以纳入多样化的机器人形态。
05
排行榜
一个开放、持续更新的排行榜，收录经过验证的真实机器人提交。各任务独立排名 —— 不计算总榜 —— 并采用各自的并列决胜规则（完成时间；辅助生活任务为最高完成阶段 → 总分 → 时间）。双臂任务按耦合类型标注（PerAct2）；仿真结果遵循 RoboTwin 约定。
06
开放数据集
精心整理的多站点演示数据集，涵盖多样的操作者、环境与物体。
基准任务
三项核心双臂操作任务 —— 富接触装配、可变形材料操作与辅助生活。任务在 Isaac Sim、MuJoCo 与 Genesis 中运行。所有任务均在全自主条件下评估。
任务
01
线缆布线与插接
工业路径识别、线缆抓取、布线与固定。
目标
- 依次将线缆绕过 O 形件并穿过 C 形件
- 到达 Y 形检查点以验证此前得分
- 为 Y 形件保持张力与双臂协同
技术挑战
可变形物体操作（柔性线缆）、富接触交互与路径识别，以及双臂协同的再抓取。
评估
主要：完成率 —— 按序正确布线并在 Y 形检查点处验证；仅从起点开始连续正确的部分计入（一旦出现错误布线，其后全部作废）。限时：30 分钟 · 仅全自主。次要：完成时间、再抓取次数、交接次数。过程：SPARC 平滑度、关节力矩、双臂协同（SMP/STI）。
仿真器
Isaac Sim
MuJoCo
任务
02
可变形材料操作（导热垫放置）
工业电子制造 —— 一项热界面材料（TIM）装配基准。
目标
- 从基材上揭下导热垫的离型膜
- 在不损坏的前提下搬运高度可变形的导热垫
- 将其对齐并贴装到指定的 PCB 芯片区域
技术挑战
可变形材料建模（软体物理）、非线性粘附与表面摩擦、柔性物体的高精度放置，以及结合触觉感知的富接触力控。
评估
主要：有效放置 IoU —— 抓取成功 × 朝向成功 × IoU（0–1）；朝向错误则计 0。并列决胜：完成时间。过程/安全：力阈值违规。
仿真器
Isaac Sim
MuJoCo
Genesis
任务
03
辅助生活与喂食
厨房到餐厅的四阶段服务流程：摆台 → 喂食 → 咖啡豆回收 → 清理。
目标
- 摆台 —— 将盘子、杯子、装有咖啡豆的碗与勺子从厨房搬运至三个指定座位
- 喂食 —— 用勺子舀取咖啡豆，在头部前保持 ≥3 秒，随后将咖啡豆放回（双臂：一臂持勺，一臂稳住碗）
- 咖啡豆回收 —— 将咖啡豆倒入带称重的回收箱
- 清理 —— 将全部四件餐具归还至标记的水槽区域
环境
两个房间 —— 厨房与用餐区。物体初始叠放在厨房的盘子上（盘子、杯子、装有咖啡豆的碗、勺子）；从六个座位中随机指定三个；厨房内设有带称重的回收箱与标记的水槽区域。仿真与真实世界布置完全一致。
评估
主要：四个阶段 —— 摆台、喂食、咖啡豆回收、清理 —— 每阶段 4 分（满分 16）；咖啡豆回收按回收比例计分。排名：最高完成阶段 → 总分 → 完成时间。安全：头/面部峰值力（ISO/TS 15066）、看门狗干预。
仿真器
Isaac Sim
MuJoCo
参考仿真环境与完整评分脚本将作为基准框架的一部分发布。
跨大洲测试平台
相同的 Mobile FR3 Duo 平台部署于横跨亚洲、欧洲与北美的四个合作实验室。
汉堡
University of Hamburg · TAMS Group
设于汉堡大学机器人实验室（地点待定）的欧洲测试平台；负责协调数据协议与操作者标定。
慕尼黑
Agile Robots SE
提供平台集成与部署支持的产业测试平台。
匹兹堡
Carnegie Mellon University
设于卡内基梅隆大学的北美测试平台，用于跨大洲真实机器人验证。
竞赛架构
从开放仿真到真实机器人决赛 —— 端到端流程，以及驱动整个基准运行的五大支柱。
仿真
跨站点验证
真实世界评估
仿真
任务
- 线缆布线
- 导热垫
- 辅助生活
引擎
- MuJoCo
- Isaac Sim
- Genesis
基础设施
- Google Cloud
- AMD GPU 资源池
- Docker
- 调度器
全球验证
站点
- 汉堡
- 慕尼黑
- 匹兹堡
- 上海
平台
- Mobile FR3 Duo
决赛与结果
- 排行榜
- 真实决赛
- 研讨会
- 颁奖
- 基准报告
基础设施与仿真技术栈
一次提交如何从上传一路流转至物理验证。
01
参与者访问与提交
用于代码上传、版本管理与静态分析的门户。
02
仿真引擎
NVIDIA Isaac Sim · MuJoCo · Genesis。
03
算力与编排
GPU 资源池管理、Docker 与自动化调度。
04
物理验证
在真实硬件上的最终跨站点测试。
参与邀请
我们诚邀来自学术界与产业界的团队参加第一阶段（仿真），并争取晋级第二阶段（真实机器人验证）。
第一阶段 —— 仿真
- 在 EBiM 排行榜上开放报名
- 发布三项基准任务，配套可复现环境
- 在标准化指标下评估提交
- 顶尖作品晋级第二阶段
第二阶段 —— 真实机器人验证
- 顶尖仿真作品晋级至 Mobile FR3 Duo 上的真实机器人验证
- 为晋级团队提供实操台架调试窗口（8 月 10–19 日）
- 8 月 20–31 日：团队继续提交代码；所有真实机器人台架测试与评估均由组织方运行
- 汉堡、慕尼黑、匹兹堡、上海采用相同平台；结果汇总至排行榜
参赛资格
- 面向全球学术与产业团队开放
- 无需特定平台的既往经验
- 鼓励硬件无关的提交
- 为顶尖决赛队伍提供差旅资助（待定）
第一阶段 —— 仿真发布
预览已上线
第一阶段 —— 仿真结束
2026 年 8 月 3 日
仿真结果公布
2026 年 8 月 8 日
第二阶段 —— 团队实操台架测试
2026 年 8 月 10 日 – 8 月 19 日
第二阶段 —— 组织方运行台架测试与评估
2026 年 8 月 20 日 – 8 月 31 日
第三阶段 —— 研讨会与路线图
待定
由于开发者预览版发布晚于原计划，提交截止日期将延长；修订后的日程将很快在此处更新。对时间安排有疑问？联系我们 →
报名
报名已开放
对竞赛有疑问？
联系我们 →
获取代码
克隆仓库，开始开发。
EBiM Benchmark 现已作为开发者预览版发布——包含框架、仿真环境、机器人资产与任务环境。
开发前请查看 STATUS：STATUS.md → 列出当前可用的任务与仿真器组合。预览版仍在积极开发中，可能存在缺陷、功能不完整或 API 变更。
后续将陆续发布：Teleoperation Toolkit（键盘 / GELLO / 踏板 / VR）、基线模型、教程与文档、真实世界数据集及更多资产。本基准为开源项目，欢迎缺陷反馈与贡献。
作品提交
如何提交贵队的作品。
提交作品 →
每队每项任务提交一个 issue。截止日期前可随时更新提交：新开一个 issue 替代旧的即可。
一个公开的 GitHub 仓库，其中包含
Dockerfile
封装贵队的工作。
README
说明如何运行。
无需提供源代码。 可选择性附上补充材料（如 Hugging Face 模型权重或数据集）——如附上，README 中须包含清晰的集成说明。
提交将依据报名信息核验（团队名称 + 联系人邮箱）；未报名的提交不予评测。基准仓库中的评测代码仅为开发辅助——正式评分以本页规则为准，由组委会运行。提交截止日期请见上方赛程说明。
奖项与奖金
每项任务最高 $5,250 奖金 — 现金 + 购买代金券、奖杯与礼品 — 在全部三项基准任务中各自独立颁发，由 AMD 及我们的社区合作伙伴提供支持。
下列每项奖金均按任务颁发，针对 三项基准任务各自独立 — 一支团队可在每项任务中均获名次。
仿真 · AMD 方案
仿真奖
按任务 · 在开放仿真阶段颁发
- 第一名 $300
- 第二名 $200
- 第三名 $100
实物 · AMD
仿真开发硬件支持
AMD 开发硬件分发至三个区域 — 美国、德国 与 亚洲 — 每个区域获得：
- 2× Ryzen AI MAX+ 395
- 4× AMD Radeon Pro 9700
参赛资格：面向所有参加仿真与真实世界阶段的团队开放。详情请见 参与邀请。
在寻找研讨会日程？
EBiM 倡议的第三阶段是为期半天的研讨会（地点与日期待定），包含特邀报告、圆桌讨论与竞赛颁奖。