主要獎項 · 實體硬體
真實世界卓越獎
按任務 · 於實體 Mobile FR3 Duo 上評審
- 第一名 $1,500 現金 + Franka Robotics 採購抵用券（價值 US$3,750）· 獎盃 + 特別設計禮品
- 第二名 $1,000 現金 + Franka Robotics 採購抵用券（價值 US$2,500）· 特別設計禮品
- 第三名 $500 現金 + Franka Robotics 採購抵用券（價值 US$1,250）· 特別設計禮品
為何需要本基準
現今的雙臂操作基準相當零散。有些只在模擬中評估演算法；另一些則只在單一實驗室的單台機器人上測試。兩者都無法回答最關鍵的問題：這些方法能否在不同的平台、環境與操作者之間泛化？EBiM 競賽推出一項全球協同的基準，結合開放的模擬階段，以及在相同 Mobile FR3 Duo 平台上進行的跨洲實機驗證。透過在漢堡、慕尼黑與上海的實體硬體上驗證表現最佳的模擬方法，我們為具身雙臂操作建立首個可重現、跨實驗室的基準。
三階段機制
第一與第二階段構成競賽。第三階段則是發表結果的研討會。
第一階段
開放模擬基準
釋出開放的模擬基準，著重於非結構化的操作情境：纜線佈線與插接、可變形物體操作（導熱墊放置），以及輔助生活與餵食任務。全球隊伍透過公開招募，於共享且可重現的排行榜上參賽。
第二階段
跨洲真實世界驗證
從模擬階段晉級的隊伍，將在漢堡、慕尼黑與上海的合作實驗室，於實體 Mobile FR3 Duo 機器人上進行驗證。模擬結果公布後（8 月 24 日），晉級隊伍將獲得在實體平台上進行現場實作測試的時段（8 月 25 日 – 9 月 3 日，以各場地當地時間為準）。自開發者預覽版釋出起，程式碼儲存庫即已開放繳交；主辦單位的模擬評估可能隨時開始。9 月 4 日至 9 月 12 日，所有實機平台實測與評估均由主辦單位執行——以確保各據點之間的可比性。第二階段繳交截止時間為 2026 年 9 月 12 日（AoE）。
第三階段
研討會與路線圖發布
競賽結果、邀請演講與座談將於社群研討會（地點與日期待定）上發表。研討會將釋出基準協定、開放資料集，以及未來版本的社群路線圖。
第三階段：研討會與路線圖（地點與日期待定）—— 完整議程請見 研討會頁面。
競賽平台：Mobile FR3 Duo
由 Franka Robotics 推出的標準化雙臂移動操作平台，部署於所有國際測試據點。
Mobile FR3 Duo 透過整合觸覺移動機器人（TMR），將 FR3 Duo 參考平台延伸至移動環境。它將雙臂操作、豐富的感知能力與全向移動能力整合為單一的具身智慧系統——讓資料蒐集與策略執行得以超越固定的工作站。漢堡、慕尼黑與上海的所有競賽測試平台皆採用完全相同的 Mobile FR3 Duo 平台，以確保跨據點的可重現性。
底盤尺寸
800 × 580 × 294 mm
單臂工作範圍
855 mm
負載
每臂 3 kg
最大速度
1.75 m/s
感測器
14× 力矩, 2× 光達, 7× 攝影機, IMU
使用者 PC
NVIDIA Jetson AGX Orin
控制頻率
1 kHz (FCI)
連線方式
Wi-Fi, 乙太網路, USB, 藍牙
了解更多請造訪 franka.de/product-prototypes · Franka Robotics GmbH
基準測試
一套多面向的框架，用於公平且有意義地評估雙臂操作系統。
現有的雙臂操作基準在硬體平台、任務定義與評估標準上各自分歧。本研討會致力於設計一套涵蓋任務多樣性、泛化能力、穩健性與部署成熟度的社群標準——在標準化條件下於實體機器人上進行評估。
01
任務套組
三項核心任務：纜線佈線與插接、可變形物體操作（導熱墊放置），以及輔助生活與餵食。
02
評估指標
三個層級——結果（任務得分 + 完成時間，列入排名）、過程（僅記錄、不列入排名：SPARC 平滑度、力矩/能耗、重新抓取與交接次數，以及以 BiCoord 衡量的雙臂協調 SMP/MAD/STI），以及安全（力/損傷閾值的硬性否決）。
03
資料協定
共享的遙控操作與標註規範，以及確保跨據點相容性的硬體校正準則。
04
硬體無關性
平台中立的 API 與模擬到現實遷移賽道，以納入多樣化的機器人形態。
05
排行榜
一個開放、持續更新的排行榜，收錄經驗證的實機繳交成果。各任務獨立排名——不計算總排名——並採用各自的同分決勝規則（完成時間；輔助生活與餵食任務則為最高完成階段 → 總分 → 時間）。雙臂任務依耦合類型標註（PerAct2）；模擬結果遵循 RoboTwin 的慣例。
06
開放資料集
精心整理的多據點示範資料集，涵蓋多樣的操作者、環境與物體。
基準任務
三項核心雙臂操作任務——接觸密集型組裝、可變形物體操作與輔助生活。任務可於 Isaac Sim、MuJoCo 與 Genesis 中執行。所有任務均以完全自主模式進行評估。
任務
01
纜線佈線與插接
工業路徑辨識、纜線抓取、佈線與固定。
目標
- 依序將纜線繞過 O 形件並穿過 C 形件
- 抵達 Y 形檢查點以驗證先前的得分
- 針對 Y 形件維持張力與雙臂協調
技術挑戰
可變形物體操作（柔性纜線）、接觸密集型互動與路徑辨識，以及雙臂協調下的重新抓取。
評估
主要：完成率——依序正確佈線並在 Y 形檢查點通過驗證；僅計入從起點開始連續正確的部分（一旦佈線錯誤，其後全部不計）。時限：30 分鐘 · 僅限完全自主。次要：完成時間、重新抓取次數、交接次數。過程：SPARC 平滑度、關節力矩、雙臂協調（SMP/STI）。
模擬器
Isaac Sim
MuJoCo
任務
02
可變形物體操作（導熱墊放置）
工業電子製造——一項熱介面材料（TIM）組裝基準。
目標
- 從基材上撕除導熱墊的離型膜
- 在不損壞的前提下搬運高度可變形的導熱墊
- 將其對位並貼附到指定的 PCB 晶片區域
技術挑戰
可變形材料建模（柔體物理）、非線性黏附與表面摩擦、柔性物體的高精度放置，以及結合觸覺感測的接觸密集型力量控制。
評估
主要：有效放置 IoU——抓取成功 × 方向正確 × IoU（0–1）；方向錯誤則計 0 分。同分決勝：完成時間。過程/安全：力閾值違規。
模擬器
Isaac Sim
MuJoCo
Genesis
任務
03
輔助生活與餵食
從廚房到餐廳的四階段服務流程：擺桌 → 餵食 → 咖啡豆回收 → 清理。
目標
- 擺桌——將盤子、杯子、裝有咖啡豆的碗與湯匙，從廚房搬運至三個指定座位
- 餵食——用湯匙舀取咖啡豆，在頭部前方停留 ≥3 秒，再將咖啡豆放回（雙臂：一臂持湯匙，另一臂穩住碗）
- 咖啡豆回收——將咖啡豆倒入附秤重功能的回收箱
- 清理——將全部四件餐具歸還至標記的水槽區域
環境
兩個房間——廚房與用餐區。物體一開始疊放在廚房的盤子上（盤子、杯子、裝有咖啡豆的碗、湯匙）；從六個座位中隨機指定三個；廚房內設有附秤重功能的回收箱與標記的水槽區域。模擬與真實世界的場景配置完全一致。
評估
主要：四個階段——擺桌、餵食、咖啡豆回收、清理——每階段 4 分（滿分 16 分）；咖啡豆回收依回收比例計分。排名：最高完成階段 → 總分 → 完成時間。安全：頭部/臉部峰值力（ISO/TS 15066）、看門狗介入次數。
模擬器
Isaac Sim
MuJoCo
參考模擬環境與完整評分腳本將作為基準框架的一部分釋出。
跨洲測試平台
相同的 Mobile FR3 Duo 平台部署於橫跨亞洲與歐洲的三個合作實驗室。
漢堡
University of Hamburg · TAMS Group
設於漢堡大學機器人實驗室（地點待公布）的歐洲測試平台；負責協調資料協定與操作者校正。
測試平台營運負責人 · Donglin Chen
慕尼黑
Agile Robots SE
提供平台整合與部署支援的產業測試平台。
測試平台營運負責人 · Yuyang Tu
上海
Franka Robotics · 上海分公司
設於 Franka Robotics 上海分公司的亞洲測試平台，用於跨洲實機驗證。
測試平台營運負責人 · Dr. Wenkai Chen
匹茲堡
Carnegie Mellon University
未來測試平台 — 非 2026 年第二階段評估據點
已宣布將於 2026 年底舉辦另一場競賽，並計畫自此成為每年固定的測試平台。
測試平台營運負責人 · Shahram Najam Syed
競賽架構
從開放模擬到實機決賽——端到端流程，以及支撐整個基準運作的五大支柱。
模擬
跨據點驗證
真實世界評估
模擬
任務
- 纜線佈線與插接
- 可變形物體操作
- 輔助生活與餵食
引擎
- MuJoCo
- Isaac Sim
- Genesis
基礎設施
- Google Cloud
- AMD GPU 資源池
- Docker
- 排程器
全球驗證
據點
- 漢堡
- 慕尼黑
- 上海
平台
- Mobile FR3 Duo
決賽與結果
- 排行榜
- 實機決賽
- 研討會
- 頒獎
- 基準報告
基礎設施與模擬技術堆疊
一份繳交作品如何從上傳一路流轉至實體驗證。
01
參賽者存取與繳交
用於程式碼上傳、版本控制與靜態分析的入口網站。
02
模擬引擎
NVIDIA Isaac Sim · MuJoCo · Genesis。
03
運算資源與編排
GPU 資源池管理、Docker 與自動化排程。
04
實體驗證
於實體硬體上進行的最終跨據點測試。
參賽招募
我們誠摯邀請學術界與產業界的隊伍參加第一階段（模擬），並爭取晉級第二階段（實機驗證）。
第一階段——模擬
- 於 EBiM 排行榜開放報名
- 釋出三項基準任務，並提供可重現的環境
- 以標準化指標評估繳交作品
- 繳交截止：2026 年 8 月 22 日（AoE）
- 表現最佳的作品晉級第二階段
第二階段——實機驗證
- 表現最佳的模擬作品晉級至 Mobile FR3 Duo 上的實機驗證
- 為晉級隊伍提供現場實作測試時段（2026 年 8 月 25 日 – 9 月 3 日，以各場地當地時間為準）
- 9 月 4 日 – 9 月 12 日：隊伍可繼續繳交程式碼；所有實機平台實測與評估均由主辦單位執行
- 繳交截止：2026 年 9 月 12 日（AoE）
- 漢堡、慕尼黑、上海採用相同平台；結果彙整至排行榜
參賽資格
- 開放全球學術界與產業界隊伍參加
- 無需具備特定平台的使用經驗
- 鼓勵與硬體無關的繳交作品
- 為表現最佳的決賽隊伍提供差旅補助（待定）
第一階段——模擬環境釋出
預覽版已上線
第一階段——模擬階段結束
2026 年 8 月 22 日（AoE）
模擬結果公布
2026 年 8 月 24 日
第二階段——隊伍現場實作測試
2026 年 8 月 25 日 – 9 月 3 日
第二階段——主辦單位執行平台實測與評估
2026 年 9 月 4 日 – 9 月 12 日
第二階段——實機驗證繳交截止 / 競賽結束
2026 年 9 月 12 日（AoE）
2026 年 10 月 1 日
第三階段——研討會與路線圖
待定
所有繳交截止時間均以 Anywhere on Earth（AoE，UTC−12） 為準。現場實作測試時段依各測試平台的當地時間進行，不適用 AoE。第二階段的現場實作測試僅開放給依 8 月 24 日模擬結果晉級的隊伍。對時程有疑問嗎？聯絡我們 →
報名
報名已開放
對競賽有疑問嗎？
聯絡我們 →
取得程式碼
複製程式碼儲存庫，開始動手開發。
EBiM Benchmark 現已以開發者預覽版形式釋出——包含框架、模擬環境、機器人資產與任務環境。
開發前請先查看 STATUS：STATUS.md → 列出目前可用的任務與模擬器組合。預覽版仍在積極開發中，可能含有錯誤、功能不完整或 API 變更。
Teleoperation Toolkit 已釋出，支援鍵盤、GELLO 與 USB 腳踏板控制。後續將陸續釋出：VR 控制、基線模型、教學與文件、真實世界資料集及更多資產。本基準為開源專案，歡迎回報錯誤與貢獻。
作品繳交
如何繳交貴隊的作品。
繳交作品 →
每支隊伍的每項任務各開一個 issue。截止前可隨時更新：開一個新的 issue 取代舊的即可。
一個公開的 GitHub 儲存庫，內含
Dockerfile
封裝貴隊的成果。
README
說明如何執行。
不需要提供原始碼。 可選擇附上補充資料（例如 Hugging Face 模型權重或資料集）——若有附上，README 須包含清楚的整合說明。
繳交作品將依報名資料核對（隊伍名稱 + 聯絡人電子郵件）；未報名的繳交作品不予評估。基準儲存庫中的評估程式碼僅供開發輔助——正式評分以本頁規則為準，並由主辦單位執行。繳交截止日期請見上方時程說明。
獎項與獎金
每項任務最高 $5,250 獎金 — 現金 + 採購抵用券、獎盃與禮品 — 在全部三項基準任務中各自獨立頒發，由 AMD、TÜV Rheinland 及我們的社群合作夥伴支持。
下列兩個獎項賽道的獎金均按任務頒發，針對 三項基準任務各自獨立 — 同一支隊伍可在每項任務中皆獲得名次。下方的 InnoHub 特別獎另行計分，其規則詳見該區塊。
模擬 · AMD 方案
模擬獎
按任務 · 於開放模擬階段頒發
- 第一名 $300
- 第二名 $200
- 第三名 $100
實物 · AMD
模擬開發硬體支援
AMD 開發硬體分發至三個區域 — 美國、德國 與 亞洲 — 每個區域可獲得：
- 2× Ryzen AI MAX+ 395
- 4× AMD Radeon Pro 9700
特別獎 · InnoHub by TÜV Rheinland
InnoHub 特別獎
僅針對任務三的穩健性評估，開放給以任務三參賽作品晉級第二階段的隊伍。由主辦單位於模擬環境中，針對各隊已繳交的第二階段策略進行評估 — 隊伍無須進行任何操作。總分 10 分：光照穩健性 4 分（四組光照設定），避障能力 6 分（三項障礙物）。評分完全獨立於主賽道排行榜，不影響主任務排名。
本獎項為全場共一套，不按任務分設。與上方的模擬獎為兩個獨立獎項，金額相同但評審標準不同 — 同一隊伍可同時獲得兩者。不設同分決勝規則：總分相同的隊伍並列同一名次，且各自完整獲得該名次的獎金；因並列而空出的名次不予頒發；總分為 0 的隊伍不列入排名。結果將另行公布。
- 第一名 $300
- 第二名 $200
- 第三名 $100
光照評估參照 IEC 62849 標準設計，但僅評估模擬環境下的表現，尚未取得實測結果，不等同於通過該標準所規定的光照評估。完整評分規則：InnoHub 特別獎競賽規則。
參賽資格：開放所有參加模擬與真實世界階段的隊伍。InnoHub 特別獎僅限具任務三參賽作品的第二階段隊伍。詳情請見 參賽招募。
在找研討會議程嗎？
EBiM 倡議的第三階段是為期半天的研討會（地點與日期待定），包含邀請演講、座談與競賽頒獎。